EtherCAT总线运动控制卡（iMC6xxA)

iMC6xxA 系列运动控制卡是EtherCAT总线型运动控制卡，主机通过以太网与控制卡连接，控制卡通过EtherCAT总线与伺服/步进驱动器或I/O卡连接，从而组成高性能、分布式的运动控制系统。

                                                                        尺寸大小

iMC6xxA系列各型号硬件资源

          控制卡型号:

    IMC604A

    IMC606A

    IMC608A

    IMC610A

    IMC612A

    IMC614A

    IMC616A

    硬件资源

（1）    2个网口用于与计算机高速通信；

（2）    一个网口用于EtherCAT总线与伺服驱动器通信；

（3）    1个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等；

（4）    24个开关量输出，

（5）    24个开关量输入；

（6）    2路模拟量输入；

（7）    2路模拟量输出；

（8）    2路PWM输出；

（9）    1个485串口，1个RS232串口；

（10）1个数码管用于显示状态。

 控制卡主要功能

（1）    点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；

（2）    连续速度运动；

（3）    电子齿轮运动；

（4）    电子手轮运动；

（5）    插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；

（6）    点插补模式：由上位机计算插补点发送到控制卡的PFIFO，由控制卡输出电机的指令位置；

（7）  支持在插补段/点之间插入非插补指令：如开关量输出、改变某个参数、等待指令等；  

（8）    轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；

（9）    比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；

（10）龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；

（11）比较输出功能；

（12）位置捕获锁存（需EtherCAT伺服驱动器支持）；

（13）进给倍率控制，暂停等；

（14）反向间隙和线性补偿；

（15）DA的输出电压可跟随插补速度等参数的值按线性比例地输出；

（16）PWM输出的占空比或频率可跟随插补速度等参数的值按线性比例地输出；

 主要指标

（1）        全集成运动控制核心，高达48位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；

（2）        100M硬协议以太网与计算机通信，最小响应时间50us，四级校验，确保可靠，计算机最多可连64块控制卡（通过交换机或控制卡串联），可通过WiFi路由实现无线连接；

（3）        EtherCAT总线周期可设置，最小250ns；

（4）        运动控制算法周期：1ms；

（5）        单卡最高支持4~16轴独立/插补运动控制（根据型号）；

（6）        支持4~32字符用户自定义加密；

  开发环境

（1）Windows系统

（2）Linux系统

经测以下品牌驱动器可用

（1）台达

（2）杰美康

（3）迈信

（4）三洋

（5）Nidec Sankyo（日产三协）

（6）汇川

（7）久同

（8）南京德克威尔（ DECOWELL ）

  (9)  松下

  (10)禾川

  等...

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