iMC6xxC"紧凑型分布式"

EtherCAT总线运动控制卡

 AD0~AD3：4路模拟量输入

 DA0~DA1：2路模拟量输出

 PWM0~ PWM1：2路PWM输出/5V电平输出

 EI+、EI-：辅编码器的索引（Z相）输入/开关计数器输入/5V高速开关量输入

 EB+、EB-：辅编码器的B相输入/5V高速开关量输入

 EA+、EA-：辅编码器的A相输入/5V高速开关量输入

 CANL、CANH：CAN总线

 485A、485B：485总线

 I0~I8：开关量输入，兼容NPN或PNP类型

 ICOM：I0~I8的公共端

 O0~O8：开关量输出

 OGND：O0~O8的公共端

 硬件资源

（1）1个网口用于与计算机高速通信；

（2）一个网口用于EtherCAT总线与伺服驱动器通信；

（3） 1个辅编码器接口，可用于连接电子手轮等；

（4） 9个开关量输出，

（5） 9个开关量输入；

（6） 4 路 0~10V 模拟量输入（12bit）；

（7） 2 路 0~10V 模拟量输出（12bit）；

（8） 2路PWM输出；

（9） 1个RS485串口,支持 Modbus RTU 协议；

（10）一个 FDCAN 接口。

控制卡主要功能

（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；

（2）  连续速度运动；

（3）  电子齿轮运动；

（4）  电子手轮运动；

（5）  插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补， 支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；

（6）  轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；

（7）  比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；

（8）  龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；

（9）  单轴/多轴比较输出功能；

（10） 位置捕获锁存（需EtherCAT伺服驱动器支持）；

（11） 进给倍率控制，暂停等；

（12） 反向间隙和线性补偿；

主要指标

（1） 全集成运动控制核心，高达 48 位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（2） 100M 硬协议以太网与计算机通信，最小响应时间 50us，四级校验，确 保可靠，计算机最多可连 64 块控制卡（通过交换机并联）， 可通过 WiFi 路由实现无线连接；

（3） EtherCAT 总线周期可设置，最小 250us；
（4） 运动控制算法周期：1ms；
（5） 单卡最高支持 4~16 轴独立/插补运动控制（根据型号）；

经测以下品牌驱动器可用

（1）台达

（2）杰美康

（3）迈信

（4）三洋

（5）Nidec Sankyo（日产三协）

（6）汇川

（7）久同

（8）南京德克威尔（ DECOWELL ）

  (9)  松下

  (10) 禾川等...

 应用示例 

         该示例为iMC6xxC+CCAT-H+CCAT-16IO*2组合,扩展的外设可映射为控制卡内部寄存器，和控制卡外设一样使用。

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